南通先进通信技术研究院有限公司自动驾驶仿真软件采购项目询价公告

附件一 自动驾驶仿真软件功能要求：

自动驾驶仿真软件，该软件需具备多传感器仿真、车辆动力学仿真、道路与场景环境仿真、交通流与智能体仿真、感知与决策仿真、自动驾驶行为训练等功能。具体功能需求描述如下：

一、静态场景构建

1、提供不少于10个典型原子场景和1个典型用户场景。

典型原子场景包括：四车道交叉口，单车道，环形交叉路口四方向，同向双车道，带拐弯单车道，带应急双车道，两车道交叉口，限速同向双车道，带停止标志同向双车道，带交通灯同向双车道，带人行道同向双车道，六车道，八车道，六车道高速路，交叉路口，T字形路口，四车道2，环形交叉路口，四车道高速路，三车道并二车道，三车道十字路口，四车道，五车道十字路口，直道，反向直道，三车道，三车道并二车道等。

2、支持通过地图编辑器创建基于OpenDrive的路网，或者通过点云数据或地图影像还原路网信息。

3、支持导入已有的OpenDrive格式的文件来进行二次编辑，此功能需保证交通强相关元素(包括：车道线，红绿灯，标牌，标识等)按照OpenDrive文件的点位准确生成，且生成的场景可用于后续案例场景构建。

4、支持在场景中自由地配置全局交通流、对手车辆、行人等元素来构建的动态场景。

5、支持通过地图编辑器创建的基于OpenDrive的路网，导入到仿真软件中能自动化生成仿真场景。

二、动态元素库

1、提供不少于10种类型的对手车模型，且覆盖家用，商用以及工程用等不同大小和样式的车辆。

2、提供不少于5种类型的行人模型，且覆盖不同姿态的男人和女人。

3、提供不少于3种类型的非机动车模型，且覆盖常见自行车等。

4、软件需保证所有内置动态元素库可用于案例场景构建和执行。

5、内置场景库和测试案例库，可实现开放区域的真实场景、大规模的城市道路、乡村道路、高速公路，加以危险工况测试案例，支持快速达成测试任务。

三、时间天气设置

1、提供不少于3种时间天气预设，且支持用户自定义时间，光照，太阳高度角，云，雨，雪，雾的密度调节。

2、软件需保证所有参数设置能够在虚拟场景内体现并正常运行。

四、动力学仿真与接入

1、软件内置动力学系统，车辆动力学仿真模块采用多体车身动力学实现，支持三个方向的移动自由度、三个方向的转动自由度、四个轮胎的旋转自由度、四个非簧载质量自由度和八个轮胎瞬态特性自由度，必须包括车体参数、传动系统（差速器、引擎、变速箱等）、刹车系统、转向系统、悬挂系统和轮胎参数等。

2、支持接入第三方软件如CarSim等动力学模块。

五、交通流仿真模块

1、支持SUMO、VISSIM等第三方交通仿真软件的接入。

2、支持接入指定的自动驾驶算法（多辆主车用相同的算法）。

3、主车可接受V2X目标级信号信息，接受过程中需要有通信仿真并做出反应。

4、支持接入主车算法生成的时空轨迹信息，实现与仿真车辆互动，实现一定规模的自动驾驶车辆和交通流车辆混行仿真，具有较好的可视化。

5、支持便捷配置交通流功能，包括车辆类型、车辆类型比例、元素密度、车辆行为策略等设置。

六、测试框架和任务管理

1、支持单任务多案例的批量测试方式，以及连续自动化测试。用户可通过任务管理页面查看任务的运行状态，通过观察者窗口实时监测运行状态，传感器状态和测试日志信息，便于调试与后期回放。

2、支持测试结果的导出功能。

3、支持单案例执行过程重点数据导出功能。

4、软件需保证各功能工作稳定，导出数据准确。

七、系统要求

1、软件使用无明显卡顿，MTBF(平均故障间隔时间) 不低于72小时。

2、支持在Windows10 64bit和Ubuntu 16上部署。